Esta atalaya de propiedad privada se sitúa en una pequeña elevación a escasos metros del casco urbano, aislada, junto a una encina. Perteneció al Marqués de Fuente del Sol quien ordenó su construcción en el siglo XIII. Pudo tener adosada una casa fuerte de la que no queda rastro. Su función fue la de torre de señales fronterizas (desde ella se domina el pueblo y alrededores), al menos durante el siglo XV, época de conflictos entre el Reino de Castilla y el de León, al que pertenecía.
Se dice que fue plaza importante en la guerra entre los partidarios de Juana la Beltraneja y los de Isabel la Católica por el trono de Castilla. La torre de Santibáñez de Béjar pertenecía a los partidarios de Isabel la Católica y está construida en una línea defensiva que incluía también la atalaya de Guijo de Ávila, ésta en manos de partidarios de Juana la Beltraneja. Al terminar la guerra con la victoria de Doña Isabel se decretó que la torre de Guijo de Ávila debía derruirse, salvando por el contrario la de Santibáñez.
De planta cuadrada (6,60m de lado) y construida de mampuesto de granito, tuvo tres plantas: la primera dedicada a caballerizas, la segunda para la guardia (con muros artilleros) y la tercera dedicada a la vivienda. La puerta es de arco apuntado sin clave y los muros presentan saeteras a diferentes alturas. El remate ha desaparecido, aunque pudo ser almenado. Se encuentra en estado de ruina y su interior totalmente hueco.
