El Castillo se encuentra situado en el termino municipal de Miranda del Castañar, en la cima de un teso. Aunque el castillo fue construido entre los siglos XIV y XV, por el conde Pedro de Zúñiga, posiblemente existió un castillo anterior en cuyo solar estaría levantado el actual.
En el castillo hay múltiples arcos de medio punto, saeteras y cañoneras, y en sus muros pueden apreciarse las almenas, las troneras y las ventanas, además de las armas de los Zuñiga, condes de Miranda y dueños del castillo durante años. pero lo más destacable del castillo es su Torre del Homenaje, esta se encuentra protegida por un circulo amurallado. La torre tiene tres plantas y una terraza siendo visible desde prácticamente toda la Sierra de Francia.
El castillo fue declarado Monumento Nacional el 3 de junio de 1931 y en 1954 fue donada a Miranda del Castañar por la Duquesa de Alba y Condesa de Miranda del Castañar, Cayetana Fitz-James Stuart.
El Castillo está muy bien conservado y restaurado. Junto al campanario de la Iglesia, su Torre del Homenaje es el referente visual del casco antiguo de esta población. Su fábrica es de mampostería concertadas y su planta forma un trapecio cuyos vértices están ocupados por cubos cilíndricos.
